Cũng như các đạo khác, Đạo Công giáo xem việc truyền đạo là sứ mạng thiêng liêng và thường trực và tích cực, đạo Công giáo từ một tôn giáo địa phương đã nhanh chóng trở thành tôn giáo của Đế chế La Mã và từ tôn giáo của Đế chế La Mã đã trở thành tôn giáo của Châu Âu, của thế giới.
Ở Việt Nam, từ những thập niên đầu của thế kỷ XVI đã có các giáo sĩ phương Tây đến để truyền giáo. Sách Khâm định Việt sử thông giám cương mục chép rằng “Gia tô theo sách dã lục thì tháng 3 năm Nguyên Hoàng đời vua Lê Trang Tôn (1533) có một dương nhân là Inikhu đã đi đường biển để vào giảng đạo Gia tô ở Ninh Cường, Quần Anh thuộc huyện Nam Chấn và làng Trà Lũ thuộc huyện Giao Thủy…”. Giới nghiên cứu lịch sử đạo Công giáo đã thống nhất lấy năm 1533 là thời mốc đánh dấu việc truyền bá đạo Công giáo vào Việt Nam.
Tiếp theo sau đó, năm 1558 các linh mục như: Luis de Fonseca, Gregoire de la Motte… đã đến truyền giáo ở miền Trung; năm 1583, các linh mục Diego Doropesa, Pedro Ortiz đến truyền giáo ở vùng ven biển Quảng Ninh…Thời kỳ từ năm 1533 đến 1614 chủ yếu là các giáo sĩ dòng Phanxico thuộc Bồ Đào Nha và dòng Đa Minh thuộc Tây ban Nha đi theo đường thuyền buôn vào truyền giáo ở nước ta nhưng do không quen thông thổ, chưa thạo ngôn ngữ nên việc truyền giáo không có mấy kết quả.
Tuy nhiên, đến thế kỷ XVII, các giáo sỹ Công giáo người Châu Âu đã bắt đầu đến Hội An (Đàng trong) để giảng đạo cho người Việt và người Nhật buôn bán ở đây. Sau đó, từ năm 1615 đến 1625 có 21 thừa sai đến Đàng trong để truyền giáo, trong đó có 17 linh mục và 04 tu sĩ đến từ các nước khác nhau như: Bồ Đào Nha (10 người), Italia (05 người), Nhật Bản (05 người) và Pháp (01 người). Lúc đầu việc truyền giáo ở Đàng trong diễn ra khá thuận lợi, một mặt vì người Đàng trong rất hòa nhã, cởi mở; mặt khác trong giai đoạn này Chúa Nguyễn đang muốn thúc đẩy mối quan hệ thương mại với người Bồ Đào Nha. Năm 1615, ngôi nhà thờ đầu tiên đã được xây dựng ở Đàng trong. Lễ Phục sinh năm đó, các thừa sai đã hành lễ trong nhà thờ và rửa tội cho 10 người, đưa số người theo đạo tại thời điểm này lên 300 người. Những năm sau đó, số người theo đạo Công giáo đã ngày càng nhiều hơn.
