Năm 1010, Lý Thái Tổ rời đô về Đại La; chia lại khu vực hành chính trong cả nước, đổi 10 đạo thời Đinh – Lê thành 24 Lộ. Sự thay đổi này của triều Lý có tính chất quyết định cho sự chuyển đổi từ một mô hình chính quyền quân sự sang một mô hình chính quyền tập quyền thân dân.

Việc chọn Đại La (sau đổi tên thành Thăng Long) làm kinh đô là để phát triển đất nước, lấy phát triển để tạo ra khả năng quốc phòng, đảm bảo an ninh. Nhà Lý đã khéo léo giải quyết tốt mối quan hệ giữa phát triển kinh tế, văn hóa với vấn đề an ninh – quốc phòng. Chính sức mạnh kinh tế mới là nhân tố mang ý nghĩa quyết định đến khả năng phòng thủ vững chắc đất nước trong cuộc kháng chiến chống Tống (1075 – 1077).

Năm 1054, vua Lý Thánh Tông đặt quốc hiệu (tên nước) là Đại Việt. Theo sử liệu, nhà vua là người nắm quyền cao nhất, tuy nhiên mức độ tập quyền thời kỳ này chưa mạnh như thời Lê sơ sau này. Thời đó có 3 chức quan đại thần đứng đầu hàng quan văn gọi là Tam Thái (Thái sư, Thái phó, Thái bảo) và 3 chức quan đại thần đứng đầu hàng võ gọi là Thái úy, Thiếu úy và Bình Chương Sự. Ngoài các chức quan này ở triều đình lúc bấy giờ còn có hai chức quan khác là Tả hữu gián nghị đại phủ để can gián nhà vua, tấu trình và phản biện các quan khác, cùng các chức Điện học sĩ và Hàn lâm học sĩ là các chức quan chuyên thảo chiếu biểu của nhà vua, các chức này thường do các bậc danh Nho đảm nhiệm. Trong số các quan võ có mặt tại triều đình hồi đó có các quan Đô thống, Nguyên súy, Tổng giám, Khu mật sứ, Thống tướng, Đại Tướng, Chỉ huy sứ. Dưới thời Trần, cách tổ chức triều đình hoàn bị hơn dưới triều Lý. Điểm mới thời Trần là có thêm Tam Tư (Tư đồ, Tư mã, Tư không). Thời bấy giờ cũng xuất hiện cả các cơ quan phụ trách các việc chuyên môn như: Ngự sử đài mà nhiệm vụ chính là để đàn hặc bách quan và gồm có các chức vụ như Thị ngự sử, Giám sát ngự sử, Chủ thư thị ngự sử, Ngự sử Trung tán, Ngự sử đại phụ và chức Chủ đạo giám sát ngự sử. Các viện như Khu mật viện (để tham nghị triều sự); Hàn Lâm Viện (để soạn chiếu thư); Quốc sử Viện (để chép sử); Quốc Tử Giám (Để đào tạo nhân tài) và Thái Y Viện (để trông nom thuốc men cho nhà vua và Hoàng gia). Trong số các quan võ tại triều đình, còn có Phiêu Kị Thượng tướng quân, Kiêm Ngô Vệ Đại tướng quân, Thần Vệ tướng quân và Đô thống. Đời Hồ, chỉ gồm có hai đời vua dài 7 năm, cách tổ chức vẫn giữ nguyên như dưới Triều Trần nhưng đặt thêm chức Kiềm văn Triều chính và chức Phòng quốc giám là những chức quan có nhiều quyền hành và thường do người thân tín của nhà vua đảm nhiệm. Nhận xét – Tổ chức chính quyền thời Lý Trần Hồ còn khá đơn giản (nếu so với thời Lê và nhiều triều đại sau này). Hay nói cách khác, trong bộ máy chính quyền thời này đã xuất hiện nhiều chức quan, nhưng tính chất chuyên môn hóa chưa cao như tổ chức chính quyền thời Lê sơ sau này. – Bước phát triển quan trọng nhất giai đoạn này so với thời trước là nhà Lý đã đổi 10 Đạo trước đây (với tính chất là đơn vị quân sự) thành 24 Lộ (với tính chất là đơn vị hành chính – lãnh thổ). Sự thay đổi này không đơn thuần chỉ là việc đổi tên từ Đạo thành Lộ, mà là sự thay đổi cơ bản trong tư duy, trong cách thức quản trị đất nước. – Cách thức tổ chức bộ máy thời Lý Trần cũng như nhiều triều đại khác phần nhiều chỉ tập trung vào việc phát triển, mở rộng các đơn vị hành chính, đặt thêm các chức quan. Cũng giống như nhiều triều đại phong kiến khác, các cơ quan tư pháp (xét xử) không được tách thành một ngạch riêng và cũng không được coi là một bộ phận độc lập với hành chính.