Có 31 đôi dây thần kinh tủy, mỗi dây thần kinh tủy bao gồm các nhóm sợi thần kinh cảm giác được nối với tủy sống qua rễ sau (rễ cảm giác) và nhóm thần kinh vận động nhưng lại được nối với các rễ trước (rễ vận động)
Cắt ngang tủy sống, quan sát thấy có 3 phần: màng tuỷ sống bao bọc phía ngoài; phần chất xám và phần chất trắng; ở giữa có một lỗ nhỏ là ống tủy sống.
+ Màng tuỷ sống. Tuỷ sống được bao bọc trong 3 lớp màng: lớp màng cứng ở bên ngoài. Áp sát màng cứng là lớp màng nhện, mỏng đàn hồi. Màng cứng và màng nhện có chức năng bảo vệ. Bên trong cùng là lớp màng nuôi (còn gọi là màng não - tuỷ) mềm, dính chặt vào tuỷ sống, có nhiệm vụ nuôi dưỡng mô tuỷ sống.
Tủy sống có ba chức năng chính là:
Nơi truyền hưng phấn từ các đường thần kinh cảm giác đến các cơ quan vận động
Trung gian giữa hệ thần kinh trung ương (nãobộ) và các bộ phận của cơ thể
Tuỷ sống tham gia và thực hiện 3 chức năng chủ yếu là: chức năng phản xạ, chức năng dẫn truyền và chức năng dinh dưỡng