Tây Ban Nha và Bồ Đào Nha là hai nước đi đầu trong phong trào phát kiến địa lí. Năm 1415 một trường hàng hải do Hoàng tử Henrique sáng lập và bảo trợ. Từ đó, hàng năm người Bồ Đào Nha tổ chức những cuộc thám hiểm men theo bờ biển phía tây châu Phi.

Năm 1486, đoàn thám hiểm Bồ Đào Nha do Bartolomeu Dias chỉ huy đã tới được cực nam châu Phi, họ đặt tên mũi đất này là mũi Hy Vọng.
Năm 1497, Vasco da Gama đã cầm đầu đoàn thám hiểm Bồ Đào Nha tới được Ấn Độ.

Người Tây Ban Nha lại đi tìm Ấn Độ theo hướng Mặt Trời lặn. Năm 1492, một đoàn thám hiểm do Cristoforo Colombo chỉ huy đã tới được quần đảo miền trung châu Mĩ, nhưng ông lại tưởng là đã tới được Ấn Độ. Ông gọi những người thổ dân ở đây là Indians. Sau này, một nhà hàng hải người Ý là Amerigo Vespucci mới phát hiện ra Ấn Độ của Colombo không phải là Ấn Độ mà là một vùng đất hoàn toàn mới đối với người châu Âu. Amerigo đã viết một cuốn sách để chứng minh điều đó. Vùng đất mới đó sau này mang tên America. Thật đáng tiếc cho Colombo.

Năm 1519-1522, Ferdinand Magellan đã cầm đầu đoàn thám hiểm Tây Ban Nha lần đầu tiên đi vòng quanh thế giới. Một hạm đội gồm 5 tàu với 265 người đã vượt Đại Tây Dương tới bờ biển phía đông của Nam Mĩ. Họ đã đi theo một eo biển hẹp gần cực nam châu Mĩ và sang được một đại dương mênh mông ở phía bên kia. Suốt quá trình vượt đại dương mênh mông đó, đoàn tàu buồm của Magellan hầu như không gặp một cơn bão đáng kể nào. Ông đặt tên cho đại dương mới đó là Thái Bình Dương. Magellan đã bỏ mạng ở Philippines do trúng tên độc của thổ dân. Đoàn thám hiểm của ông cũng chỉ có 18 người sống sót trở về được tới quê hương. 247 người bỏ mạng trên tất cả các vùng biển và các hòn đảo trên thế giới vì những nguyên nhân khác nhau. Nhưng thành công lớn nhất mà chuyến đi đạt được là lần đầu tiên con người đã đi vòng quanh thế giới.