Bồ Đào Nha là nước đi tiên phong trong các cuộc thám hiểm bằng đường biển.
Bắt đầu từ năm 1415, có nhiều đoàn thám hiểm người Bồ Đào Nha đi dọc theo bờ biển châu Phi. Hoàng tử Hen-ri (con vua Hoan I) là người khởi xướng và tổ chức những cuộc khám phá đầu tiên đó.

Năm 1487, cuộc hành trình thứ hai do B. Đi-a-xơ (1450 – 1500) - hiệp sĩ Hoàng gia dẫn đầu, mới tới được mỏm cực Nam châu Phi. Bị cơn bão đẩy ra xa bờ châu Phi, khi quay lại, đoàn của ông bất ngờ đi vòng qua điểm cực Nam của lục địa châu Phi. Ông đặt tên điểm đó là mũi Bão Tố, sau này vua Hoan II đổi tên thành mũi Hảo Vọng.

Năm 1492, Cri-xtốp Cô-lôm-bô (1451 ? – 1506) cùng với đoàn thuỷ thủ 90 người trên ba chiếc tàu biển đã từ Tây Ban Nha đi về phía tây, ra Đại Tây Dương mênh mông. Ông đã đến một số hòn đảo thuộc vùng biển Ca-ri-bê ngày nay. Quay trở về Tây Ban Nha, C. Cô-lôm-bô được phong làm Phó vương Ấn Độ và nhận được danh hiệu quý tộc. Chính C. Cô-lôm-bô là người phát hiện ra châu Mĩ, nhưng cho đến tận lúc chết, ông vẫn lầm tưởng đó là Ấn Độ. Tuy nhiên, người đương thời không đánh giá đúng công lao của ông. Lục địa mới do C. Cô-lôm-bô tìm ra cũng không mang tên của ông mà mang tên của nhà hàng hải, nhà thám hiểm người I-ta-li-a là A. Ve-xpu-chi (Amerigo Vespucci) và được gọi tên là A-mê-ri-ca (châu Mĩ). Cuộc hành trình của C. Cô-lôm-bô là một sự kiện nổi bật nhất của lịch sử phát kiến địa lí.

Năm 1497, Va-xcô đơ Ga-ma (1469 ? – 1524) chỉ huy một đội tàu bao gồm 4 chiếc tàu với 160 thuỷ thủ đi tìm xứ sở huyền thoại của hương liệu và vàng bạc ở phương Đông. Ông rời cảng Li-xbon vào ngày 8 – 7 – 1497, vòng qua châu Phi, đến Ca-li-cút trên bờ biển Tây Nam Ấn Độ vào tháng 5 – 1498. Khi trở về Li-xbon, nhân dân chào mừng ông như một người chiến thắng. Sau đó, Va-xcô đơ Ga-ma được phong làm Phó vương Ấn Độ.

Ph. Ma-gien-lan (1480 – 1521) là quý tộc Bồ Đào Nha, có học thức. Ông là người đã tiến hành chuyến đi vòng quanh thế giới bằng đường biển vào năm 1519. Đoàn tàu của ông đi vòng qua điểm cực Nam châu Mĩ (chỗ này sau được gọi là eo biển Ma-gien-lan), tiến vào đạo dương mà ông gọi là Thái Bình Dương. Đến quần đảo Philippin, trong một trận giao tranh với thổ dân, ông đã bị giết chết. Các thuỷ thủ của Ph. Ma-gien-lan tiếp tục lên đường, họ đã dạt vào hòn đảo hương liệu, quần đảo Ma-lắc-ca, rồi trở về Ma-đrít (Tây Ban Nha) vào tháng 6 năm 1522, hoàn thành công việc khó khăn nhất ở thời đó.