Ra đời năm 1967 với 5 thành viên, năm 1984 ASEAN kết nạp Bru-nây ngay sau khi nước này được độc lập. Việt Nam và Lào trở thành quan sát viên của ASEAN năm 1992. Ngày 28 tháng 7 năm 1995, Việt Nam chính thức trở thành thành viên thứ 7 của ASEAN. Mi-an-ma và Lào gia nhập ASEAN năm 1997. Căm-pu-chia được kết nạp vào ASEAN tại Hà Nội ngày 30 tháng 4 năm 1999, hoàn tất mục tiêu của ASEAN trở thành một tổ chức khu vực với đầy đủ 10 quốc gia thành viên Đông Nam Á.

Trong hơn 40 năm phát triển, ASEAN đã có nhiều biện pháp và sáng kiến nhằm thích ứng với những thay đổi trong môi trường thế giới và khu vực:

- 1971: Những thay đổi nhanh chóng trong khu vực và trên thế giới đặc biệt trong quan hệ giữa các nước lớn như: căng thẳng trong quan hệ Liên Xô - Trung Quốc, cải thiện quan hệ Trung Quốc - Mỹ, sự ra đời của học thuyết Nixon “Vấn đề của châu Á do châu Á tự giải quyết” làm dấy lên lo ngại khu vực sẽ bị đẩy vào một cuộc tranh chấp mới giữa các cường quốc, ASEAN ra Tuyên bố về Khu vực Hòa bình, Tự do và Trung lập (ZOPFAN), nhấn mạnh quyết tâm giữ khu vực trung lập, không liên kết, qua đó giữ vững hòa bình, ổn định và an ninh khu vực, hạn chế can thiệp của lực lượng bên ngoài vào công việc nội bộ của khu vực.

- 1976: Sau khi Việt Nam thống nhất đất nước, chiến tranh Đông Dương kết thúc và việc Mỹ rút khỏi khu vực đã thôi thúc các nước ASEAN tăng cường hợp tác nhằm gia tăng sức mạnh của Hiệp hội, theo đó ra Tuyên bố về sự Hòa hợp ASEAN (Tuyên bố Ba-Li I) thể hiện quyết tâm thúc đẩy hợp tác khu vực, đồng thời gửi đi tín hiệu thân thiện, hợp tác với các quốc gia khác trong khu vực thông qua Hiệp ước Thân thiện và Hợp tác Đông Nam Á (TAC), kêu gọi các quốc gia trong khu vực cùng hợp tác vì hòa bình, an ninh chung, giải quyết xung đột, tranh chấp bằng đàm phán hòa bình.

- 1992: Cùng với xu thế hòa bình, hợp tác và phát triển của thế giới sau Chiến tranh lạnh, ASEAN đã ký Hiệp định khung về chương trinh ưu đãi thuế quan có hiệu lực chung cho Khu vực Mậu dịch Tự do ASEAN (CEPT/AFTA), bắt đầu tiến trình tự do hóa kinh tế khu vực. Cũng trong năm 1992, ASEAN ra Tuyên bố về Biển Đông xác lập nguyên tắc giải quyết các mâu thuẫn ở khu vực này bằng biện pháp hòa bình trước bối cảnh Chiến tranh lạnh đã kết thúc và môi trường an ninh khu vực đang có những biến chuyển sâu sác.

- 1993-1994: ASEAN bắt đầu mở rộng quan hệ đối ngoại, thúc đẩy đối thoại về an ninh ở khu vực thông qua việc lập Diễn đàn khu vực ASEAN (ARF) tại Hội nghị Bộ trưởng ASEAN lần thứ 26 (tháng 7 năm 1993). Diễn đàn ARF đầu tiên đã được tổ chức vào năm 1994.

- 1995: ASEAN có hai bước tiến quan trọng: (1) Kết nạp Việt Nam (ngày 28 tháng 7 năm 1995), bắt đầu tiến trình mở rộng ASEAN; (2) Ký kết Hiệp ước về khu vực Đông Nam Á không Vũ khí Hạt nhân (SEANWFZ), hưởng ứng phong trào giải trừ quân bị đang diễn ra mạnh mẽ trên thế giới sau Chiến tranh lạnh và hiện thực hóa Tuyên bố về khu vực Hòa bình, Tự do và Trung lập (ZOPFAN).

- 1996: Để cân bằng quan hệ ngày càng tăng cường giữa ASEAN với các nước Đông Á khác và với châu Mỹ qua khuôn khổ APEC, ASEAN đã thống nhất thành lập Diễn đàn Á - Âu (ASEM) và họp lần đầu tiên ngày 1-2 tháng 3 năm 1996 tại Băng-cốc, Thái Lan.

- 1997-1999: Cuộc khủng hoảng tài chính năm 1997-1998 thúc đẩy tiến trình hợp tác Đông Á ra đời và được thể chế hóa năm 1999 với Tuyên bố chung về Hợp tác Đông Á tại hội nghị ASEAN+3 lần thử 3 ở Ma-ni-la, Phi-líp-pin. Trước viễn cảnh ASEAN sẽ sớm hoàn tất việc mở rộng bao gồm cả 10 nước Đông Nam Á, mở ra trang sử mới cho khu vực, ASEAN đã thông qua Tầm nhìn ASEAN 2020, với mục tiêu hướng tới một cộng đồng khu vực hòa bình, ổn định, hài hòa và phát triển thịnh vượng.

- 1998: Tại Hội nghị cấp cao ASEAN lần thứ VI tại Hà Nội (ngày 16-17 tháng 12 năm 1998), ASEAN đã thông qua Chương trình Hành động Hà Nội (HPA) nhằm triển khai thực hiện Tuyên bố Tầm nhìn giai đoạn 1998-2004.

- 2002: Trong nỗ lực tìm kiếm giải pháp hòa bình cho vấn đề Biển Đông, ASEAN và Trung Quốc ký bản Tuyên bố về ứng xử của các bên ở Biển Đông (DOC tại Hội nghị cấp cao ASEAN lần thứ 8 diễn ra ở Phnôm Pênh, quy định cách ứng xử của các bên ở Biển Đông, cam kết sẽ hợp tác xây dựng lòng tin và hướng tới xây dựng một Bộ Quy tắc ứng xử ở Biển Đông (COC).

- 2003: ASEAN tiến một bước nữa trong việc tăng cường liên kết khu vực khi cho ra đời Tuyên bố Hòa hợp ASEAN II (Tuyên bố Ba-li II), xác định mục tiêu thành lập một Cộng đồng ASEAN gồm ba trụ cột Cộng đồng An ninh(1), Cộng đồng Kinh tế và Cộng đồng Văn hóa - Xã hội.

- 2005: Hội nghị cấp cao Đông Á (EAS) lần đầu tiên được tổ chức tại Kua-la Lăm-pơ với sự tham gia của ASEAN, Trung Quốc, Nhật Bản, Hàn Quốc, Ấn Độ, Ôt-xtrây-li-a và Niu Di-lân.

- 2007: Hiến chương ASEAN được ký ngày 20 tháng 11 năm 2007 là một bước phát triển quan trọng nhất của ASEAN kể từ khi thành lập, thông qua việc trao tư cách pháp nhân cho tổ chức ASEAN, tạo nền tảng pháp lý và thể chế để ASEAN xây dựng Cộng đồng.

- 2008: Hiến chương ASEAN chính thức có hiệu lực ngày 15 tháng 12 năm 2008.

- 2009: Lộ trình Xây dựng Cộng đồng ASEAN và 3 Kế hoạch tổng thể về xây dựng Cộng đồng được ASEAN thông qua nhằm xác định các bước đi cụ thể hướng tới Cộng đồng ASEAN vào năm 2015.