Trong không gian với hệ tọa độ $Oxyz$, cho mặt cầu $\left( S \right):{{\left( x+1 \right)}^{2}}+{{\left( y-2 \right)}^{2}}+{{\left( z-1 \right)}^{2}}=9.$ Tìm tọa độ tâm $I$ và bán kính $R$ của mặt cầu $\left( S \right).$