Mùa xuân năm 40, Hai Bà Trưng nổi dậy khởi nghĩa ở Hát Môn (Phúc Thọ, Hà Tây). Được đông đảo nhân dân nhiệt liệt hưởng ứng, quân khởi nghĩa đánh chiếm Mê Linh (Vĩnh Phúc), rồi từ Mê Linh tiến đánh, chiếm Cổ Loa (Đông Anh, Hà Nội) và Luy Lâu (Thuận Thành. Bắc Ninh). Thái thú Tô Định phải trốn chạy về nước. Cuộc khởi nghĩa kết thúc thắng lợi, Trưng Trắc được nhân dân suy tôn làm vua, đóng đô ở Mê Linh.
Lên làm vua. Trưng Vương bắt tay ngay vào việc xây dựng chính quyền độc lập, tự chủ và xá thuế trong 2 năm liền cho nhân dân ba quận.
Nhiều nữ tướng tham gia chỉ huy cuộc khởi nghĩa được phong chức tước như Trần Thị Đoan, Lê Chân, Thiều Hoa, Ngọc Lâm, Vũ Thục Nương... Tổ chức chính quyền của Trưng Vương còn rất sơ khai nhưng là một chính quyền độc lập, tự chủ của nhân dân ta được ra đời sau khi cuộc khởi nghĩa thắng lợi và đã cổ vũ tinh thần đấu tranh chống ách đô hộ của phong kiến phương Bắc sau đó.
Mùa hè năm 42, Mã Viện được vua Hán cử làm tổng chỉ huy đạo quân lớn khoảng 2 vạn người, chia làm 2 cánh thuỷ, bộ kéo vào xâm lược nước ta.
Cuộc kháng chiến của nhân dân ta do Hai Bà Trưng lãnh đạo rất anh dũng, nhưng do lực lượng yếu nên đã bị thất bại.
Cuộc chiến đấu đã diễn ra quyết liệt ở Lãng Bạc. Nhưng do tương quan lực lượng quá chênh lệch, Trưng Vương phải rút quân về cổ Loa Cổ Loa bị thất thủ, quân Trưng Vương lui về Hạ Lôi và từ Hạ Nội lui về giữ Cẩm Khê (vùng chân núi Ba Vì đến vùng chùa Hương - Hà Tây) Quân Mã Viện dồn sức đánh bại quân Hai Bà ở Cấm Khê. Hai Bà Trưng hi sinh. Đại quân của Hai Bà bị tan vỡ, số còn lại rút về chiến đấu ở Cửu Chân cho đến khi bị tiêu diệt.
