Chiến thắng Tốt động – Chúc Động năm 1426 là 1 trong những điển hình rực rỡ về quyết tâm tiêu diệt địch, về tinh thần chiếnđấu dũng cảm và nghệ thuật quân sự tuyệt vời của nghĩa quân Lam Sơn.

… Các tướng chỉ huy của nghĩa quân Lam Sơn đoán định rằng Vương Thông sau khi dò biết vị trí đóng quân mới của quân ta sẽ mở cuộc hành quân nhằm bao vây, tiêu diệt quân ta ở Cao Bộ. Từ Ninh Kiều đánh lên Cao Bộ quân Minh phải hành quân theo 1 trong 2 con đường :

- Đường thứ nhất : Ninh Kiều – Chúc Động – Tốt Động – Yên Duyệt – Cao Bộ.

- Đường thứ 2 : Ninh Kiều – Chúc Động – Đại Ơn – Cao Bộ.

Bỏ Ninh Kiều rút về Cao Bộ, nghĩa quân không những buộc Vương Thông phải bị động thay đổi kế hoạch tiến công mà còn dụ địch hành quân theo đường quân ta đã chọn và bố trí sẵn trận địa mai phục. Đây là kết quả lớn bước đầu trong nghệ thuật điều động địch của nghĩa quân Lam Sơn.

Theo kế hoạch của Vương Thông, từ Ninh Kiều chúng sẽ chia làm 2 đạo :

- Đạo Kỳ binh, có số quân ít, xuất kỳ bất ý đến phía sau doanh trại của ta ở Cao Bộ. Đạo quân này có nhiệm vụ đặt pháo ở phía sau quân ta rồi bất ngờ nổ pháo nhằm đánh lạc hướng quân ta và làm hiệu lệnh cho các cánh quân địch đồng thời đánh khép lại.

- Đạo chính binh, tức đạo quân chủ lực do Vương Thông trực tiếp chỉ huy từ phía đông Ninh Kiều vượt sông Ninh Giang tiến đến phía trước căn cứ Cao Bộ. Đạo quân này có nhiệm vụ khi nghe pháo hiệu của đạo kỳ binh sẽ tiến công mãnh liệt vào mặt trước Cao Bộ.

Dựa trên cơ sở nắm được kế hoạch hành quân cụ thể của Vương Thông, bộ chỉ huy nghĩa quân Lam Sơn quyết định bố trí 2 trận địa mai phục ở Tốt Động và Chúc Động trên đường tiến quân của địch nhằm đập tan hoàn toàn cuộc hành quân của chúng.

Tốt Động được chọn làm trận địa mai phục chính của nghĩa quân, (xã Tụy An, huyện Chương Mỹ, tỉnh Hà Tây). Cánh đồng Tốt Động khá sâu và lầy lội, cỏ lác rậm rạp. Con đường “lai khinh” chạy ngang qua phía tây cánh đồng Tốt Động, ở giữa 2 thôn Tốt Động và Yên Duyệt. Đạo quân chủ lực của Vương Thông muốn tiến lên Cao Bộ phải theo con đường “lai khinh” qua cánh đồng Tốt Động rồi qua Yên Duyệt lên Cao Bộ. Nghĩa quân đã tận dụng vị trí và địa hình vùng Tốt Động bố trí 1 trận địa mai phục kỹ lưỡng, nhằm đánh qụy đạo quân chủ lực của Vương Thông

Trận địa mai phục thứ 2 được bố trí ở vùng Chúc Động (thuộc xã Ngọc Sơn, Chương Mỹ, Hà Tây). Cánh đồng Chúc Động không lầy như Tốt Động, nhưng lại nằm ngay dưới chân núi Chúc Sơn sát bên núi Ngọc Giả và Ninh Sơn. Dòng sông Đáy chảy vòng sát chân núi Chúc Sơn và gân Chúc Động. Đây là 1 vùng địa hình phức tạp và hiểm yếu. Quân ta đã lợ dụng địa hình núi rừng ở vùng này để bố trí mai phục sẵn ở 2 bên đường. Cả 2 con đường từ Ninh kiều đến Cao Bộ đều phải men theo chân núi Ninh Sơn và Chúc Sơn đi qua vùng Chúc Động.

Trận địa mai phục Chúc Động có nhiệm vụ phối hợp với trận địa chính Tốt Động nhằm đánh vào hậu quân của đạo chính binh Vương Thông, đồng thời chặn đường rút lui của cả 2 đạo quân địch rút chạy về Đông Quan.

Cánh chính binh do Vương Thông chỉ huy có số lượng quân lớn, hành quân theo đội hình kéo dài. Khi tiền quân của chúng tới Tốt Động thì hậu quân mới vượt khỏi sông Ninh Giang tức lọt vào trận địa mai phục Chúc Động. Để tập trung binh lực ở mức cao nhất, nghĩa quân không rải quân ra đánh toàn bộ đội hình địch mà đánh vào tiền quân và hậu quân của chúng. Sự bố trí trận địa mai phục thể hiện rõ quyết tâm khóa chặt, tiêu diệt đạo quân Vương Thông.

Đối với đạo kỳ binh của địch, nghĩa quân không đón đánh khí chúng tiến quân, mà chỉ chặc đường rút lui tiêu diệt tại Chúc Động.

Đêm 6-11, công việc bố trí mai phục ở Tốt Động, Chúc Động được tiến hành 1 cách khẩn trương và bí mật. Quân địch đóng ở bên kia Ninh Kiều tuy cách Chúc Động không xa nhưng không hay biết gì về trận địa của quân ta