Có 31 đôi dây thần kinh tủy. Mỗi dây thần kinh tủy bao gồm các nhóm sợi thần kinh cảm giác nối với tủy sống qua rẻ sau (rẻ cảm giác) và nhóm sợi thần kinh vận động, nối với tủy sống bằng các rẻ trước (rẻ vận động). Chính các nhóm sợi liên quan đến các rẻ này sau khi đi qua khe giữa hai đốt sống liên tiếp đã nhập lại thành dây thần kinh tủy