Điều kiện cân bằng tổng quát của vật rắn:
- Tổng các lực tác dụng lên vật bằng 0: $\overrightarrow {{F_1}} + \overrightarrow {{F_2}} + ... + \overrightarrow {{F_3}} = \overrightarrow 0$
- Tổng momen lực làm vật quay theo chiều kim đồng hồ bằng tổng các momen lực làm vật quay ngược chiều kim đồng hồ.
