Ngày 6 tháng 6 năm Ất Dậu (1285), sau khi đuổi quân Thoát Hoan, giải phóng kinh thành Thăng Long, Trần Quang Khải đưa hai vua Trần về lại kinh đô, theo phò giá và làm bài thơ này.
Bài thơ nói về cảm xúc một vị tướng trên đường theo xa giá vua Trần Nhân Tông và Thái thượng hoàng Trần Thánh Tông trở về kinh đô, đồng thời ca ngợi đội quân nhà Trần trong việc bảo vệ non sông đất nước.